问题描述

启动gazebo环境的时候报错

gzserver: /build/ogre-1.9-B6QkmW/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreNode.cpp:630: virtual void Ogre::Node::setScale(const Ogre::Vector3&): Assertion `!inScale.isNaN() && “Invalid vector supplied as parameter”’ failed.

[gazebo_gui-3] process has died [pid 3813, exit code 134, cmd /opt/ros/melodic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/hlc/.ros/log/093c8b52-a5ed-11ed-891f-000c29590491/gazebo_gui-3.log].
log file: /home/hlc/.ros/log/093c8b52-a5ed-11ed-891f-000c29590491/gazebo_gui-3*.log

网上搜索了一圈说是gazebo的版本太低所致，比如我原先的版本是9.0，要升级到11.0才行。
可以通过命令行查看gazebo的版本号

gazebo -version

我的原先版本是9.0，需要卸载9.0重新装11.0才行。

解决方案

查看一下gazebo相关插件

dpkg -l | grep gazebo

接下来是是卸载命令

sudo apt-get remove gazebo9 gazebo9-common gazebo9-plugin-base libgazebo9:amd64 libgazebo9-dev:amd64 ros-melodic-gazebo-*

卸载完之后需要重新安装11的版本，安装之前请添加软件源确保可访问。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

可打印查看是否添加成功

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

然后设置密钥

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

最后更新下源

sudo apt-get update

好了，接下来就可以正式安装gazebo11了。

sudo apt-get install gazebo11

继续安装依赖

sudo apt-get install libgazebo11-dev

装一下ros相关插件

sudo apt install ros-melodic-gazebo11-*

以上过程就装完了gazebo11。
可以通过 gazebo -version 来查看是否安装成功。

参考来源
解决Gazebo莫名其妙的问题——升级
gazebo打开仿真环境报错gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem