1:整体架构分析

iceoryx是基于共享内存实现通信的中间件，主要目的在于降低通信延迟、增加通信速度、减低目标设备CPU，据官方介绍，iceoryx的通信延迟在1us以内，并且不会随着payload的增加而增加。

1.1 实现原理

   iceoryx的通信实现主要依靠于其中心节点，iox_roudi,其主要工作如下：manager shared memory和payload shared memory的创建与分配、进程的注册与监控，内存资源的管理与调度，服务发现与更新，通信信息的输出（publisher与subscriber信息输出，应用程序吞吐量输出、通信进程信息输出），任何一个通信进程的创建需要向中心节点注册，分配对应的应用程序资源。对于整个通信来说，主要包括三个组件：publishser, subscriber和listener

• Publisher：iceoryx的通信服务的识别主要通过topic，topic主要包含有service、instance和event，三者共同确定一个topic服务，他们的类型都是字符串；在创建publisher的时候，需要指定topic；创建publisher的进程将publish对应的信息发送到iox_roudi,iox_roudi根据接收的信息进行检测并创建具有唯一表示的发送端数据接收PublisherPortData，同时iox_roudi根据该topic的订阅情况进行publisher和subscriber了解，然后返回PublisherPortData数据对应的共享内存的偏移量给客户端，应用根据这个结构体进行服务操作和发送信息，如：offerSerivce和stopService。
• Subscriber：类似于publisher，subscriber的创建也需要指定topic，这样才能订阅相应的数据信息；当进程创建subscriber时，创建进程会向iox_roudi发送对应的创建信息,iox_roudi根据接收的信息创建具有唯一标识的

  SubscriberPortData结构体，同时根据publisher信息，进行两者关联；

• Listener：Listener主要服务于subscriber，用于事件驱动式的通知应用程序订阅消息的到来，其创建的时候，应用程序会向iox_roudi发送创建条件变量消息，iox_roudi分配条件变量并返回条件变量结构体的内存偏移量，listener拿到条件变量之后，将条件变量指定给所有attachevent的subscriber中的ChunkReceiverData_t结构体，当publisher发送消息的时候就会触发该条件变量，通知Listener,

整体的结构体如下图所示：

publisher的发送结构体中保存所有订阅者的数据接收队列地址，当publisher发送对应的数据时，publisher会先将存有数据的chunk存放到subscriber的ChunkReceiverData_t中，然后触发响应的条件变量，通知对应的listener接收消息，实现数据传输；根据官方的接收，其通信流程大体如下图：

1.2 优点

• 通信时延短，官方测试是小于1us以内，由于我这边是在qnx上测试的，时间精度没有那么高，测试接收是<1ms
• 通信的时延不会随着payload数据的增加而增加，相对稳定
• 整个进程通信的CPU非常低，20ms的数据正常进程通信CPU是0.03%
• 使用比较简单，能够方便快速的集成

1.3 缺点

• 有中心节点存在，用于维护节点之间的通信，如果中心节点奔溃，则通信无法完成
• 通信的数据类型是连续的数据结构，其中不能含有任何的进程的heap指针信息，