1. set package-check-signature to nil, e.g. M-: (setq package-check-signature nil) RET
  2. download the package gnu-elpa-keyring-update and run the function with the same name, e.g. M-x package-install RET gnu-elpa-keyring-update RET.
  3. reset package-check-signature to the default value allow-unsigned, e.g. M-: (setq package-check-signature "allow-unsigned") RET

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