Project page: https://nvlabs.github.io/nvdiffrec/
github项目名称叫 nvdiffrec
整体看起来跟nurf一样是对单个物体（单个场景）训练的。

输入： multi-view images, 相机位姿，背景分割mask（不知道光照情况）。
输出： triangle meshes, texture, lighting

2. Related Work

Multi-view 3D Reconstruciton

• Classical methods:
  • inter-image correspondences to estimate depth maps:
    • 将深度图融合为点云，可选生成mesh。
  • use voxel grids
    • estimate occupancy and color for each voxel
• 神经隐式场
  • 可微渲染 ，rely on ray marching for rendering, computationally expensive
• 显示surface表示
  • 略

3. Our Approach

输入： multi-view images, 相机位姿，背景分割mask（不知道光照情况）。
输出： triangle meshes, texture, lighting

pipeline：

• 用DeepMarchingTet 输出四面体网格每个顶点的SDF和offsets
• Marching Tet得到mesh
• differentialble rasterizer 计算出texture和light，将结果渲染为2D图片。
• 计算2D图片loss来优化上述过程。

Optimization task:

L = Limage + Lmask + λLreg

Limage: L1 norm on tone mapped colors

对一个颜色x，先进行tone mapping 色调映射，即用下图公式转换为x’,
然后对x’求L1范数。

在第19页。
tone mapping 如下：
https://blog.csdn.net/weixin_34364135/article/details/94578662

大概意思是把高动态范围（HDR）的颜色映射到低动态范围（LDR）。比如说16位颜色映射到8位。映射的函数在论文里写了：

Lmask: squred L2

应该是背景分割mask的L2 loss吧

Lreg：惩罚邻居的符号变化

前面说是Equation 11，但equation11其实在supplementary里面。看描述可知，灵感来自DeepMarchingCube的Eqn.11， 但本文用的是Equation2

• Lreg 是四面体网格的所有共边的两点，如果符号不同，一个取sigmoid，一个取sign funciton，二者求交叉熵。
  • 注意， 看了代码，这个sign funciton是，如果大于0为正，否则为0.而不是那个小于0为-1的
• 目的是减少floaters and internal geometry: Intuitively, this reduces the number of sign flips and simplifies the surface, penalizing internal geometry or floaters.
• 大概意思是惩罚四面体网格的一条边上的符号变化
• 在suplementary中有消融实验
  • 左边是不加这个loss
  • 中间是用了Deep Marching Cubes里面的smooth loss，也就是每个grid的SDF值的L1范数求和
  • 右边是加了本文这个交叉熵loss

代码如下：
nvdiffrec/geometry/dmtet.py
第148行

###############################################################################
# Regularizer
###############################################################################


def sdf_reg_loss(sdf, all_edges):
    sdf_f1x6x2 = sdf[all_edges.reshape(-1)].reshape(-1,2)
    mask = torch.sign(sdf_f1x6x2[...,0]) != torch.sign(sdf_f1x6x2[...,1])
    sdf_f1x6x2 = sdf_f1x6x2[mask]
    sdf_diff = torch.nn.functional.binary_cross_entropy_with_logits(sdf_f1x6x2[...,0], (sdf_f1x6x2[...,1] > 0).float()) + \
            torch.nn.functional.binary_cross_entropy_with_logits(sdf_f1x6x2[...,1], (sdf_f1x6x2[...,0] > 0).float())
    return sdf_diff

看效果图，可能不是主要是平滑，而是减少floating和internal。

注意：没有直接用SDF值做监督，而是用MT然后可微渲染，2D监督。3D层面这个reg监督，其实已经类似于occupancy value的二分类，而不是SDF的回归了？

9. Implementation

• 四面体网格分辨率：128 (using 192k tetrahedra and 37k vertices).
• 每个点的SDF values 随机初始化为 [-0.1,0.9], 这样大概有10%的点会被认为是在里面的at the beginning of optimization. （注意，这里的意思，不用神经网络来隐式表达SDF，而是直接显示的优化每个点的SDF值。也就是对单个场景进行优化，而不是在训练一个有泛化能力的模型）
• lr从1到0.1 over 5000 iterations.
• GPU: 1 single NVIDIA V100
• 训练用时： one hour

其他

公式10： 拉普拉斯

可能需要看懂second 和first pass是什么意思。
这个sigma是点坐标减去一领域点的均值。
希望second pass的点不太动弹，和first pass保持一致