第十九届智能汽车竞赛智能独轮组比赛流程及裁判员参考手册

裁判员手册包括有裁判员的分工和职责、比赛流程控制、比赛判罚标准、车模检查标准、比赛环境和计时系统等内容。裁判员会在选手每次发车成功时记录每次完成撞击目标板的个数，对于没有完成比赛全部撞击目标板的队伍，裁判员可根据队伍在本次比赛中撞击个数和所用时间确定比赛名次，从而根据名次决定获得分赛区比赛的“优胜奖”比赛中，如果车模返回后，还有存在未撞击倒的目标板，遗漏目标板的数量乘以30s加到该次成绩里面（注：

卓晴

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卓晴 · 2024-07-06 16:11:26 发布

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简介：本文给出了第十九届全国大学生智能汽车竞赛独轮组裁判员手册。针对比赛流程、判罚标准以及车模检查等内容进行描述。本文内容的解释权归属于智能车竞赛组委会。

01 总则

一、前言

第十九届全国大学智能汽车只竞赛裁判员手册是指导智能车竞赛现场裁判的文档，其内容向现场比赛裁判员、仲裁委员以及所有参赛队伍成员公开。裁判员手册包括有裁判员的分工和职责、比赛流程控制、比赛判罚标准、车模检查标准、比赛环境和计时系统等内容。裁判员手册适用于分赛区比赛和全国总决赛。

由于智能汽车竞赛现场比赛涉及到很多现场环境和比赛流程的客观原因，本手册中的一些标准会由竞赛组委会根据实际情况和竞赛宗旨进行适当调整，使其能够更好的反映出参赛队伍实际车模作品的水平。

在第十九届全国大学生智能汽车竞赛中独轮组别裁判系统使用和注意事项较多，单独给出裁判员手册进行说明

二、比赛模式

1、预赛和决赛

全国大学生智能汽车竞赛分为两个阶段，分赛区(省赛区)比赛和全国总决赛。分赛区(省赛区)比赛中，各分赛区根据八个竞速组别报名队伍的数量、比赛内容和场地安排会采用两种方式组织比赛：

方式一: 组别报名队伍比较多，分别组织预赛和决赛两个阶段。根据决赛阶段排名确定分赛区的一等奖队伍，并确定进入全国总决赛队伍;
方式二: 对于报名参赛队伍比较少，比赛流程非常长的赛题组别，分赛区比赛可以只进行“预赛”，然后根据预赛成绩排名确定赛区的奖项以及晋级全国总决赛的名单。除此之外，如果在第一天的预赛过程中，出现较大范围车模无法完成预赛，决赛队伍数量非常少，则可以取消原定的决赛环节，重新进行依次预赛过程。取两次预赛成绩最好的作为最终比赛成绩。

各分赛区根据各赛题组队伍数量、比赛场地条件以及比赛任务复杂程度，对预赛轮次、调试环节进行合理安排:

1、预赛轮次： 预赛轮次可以安排一次或者两次。如果赛题组参赛队伍比较多，可以安排一次预赛。如果赛题组队伍数量比较少，可以安排两次预赛，取最好成绩作为预赛成绩。

调试环节: 根据竞赛承办时间安排，分赛区组委会可以确定是否安排单独的比赛场地适应调试环节。如果安排有场地适应调试环节，预赛中每个队伍比赛时间长度可以限定在5分钟至15分钟之内。如果不安排单独的调试环节，可以安排每支队伍在预赛环节现场比赛的时间适当延长。

2、补赛：在分赛区(省赛区)比赛中，在组轮组的比赛中不再安排补赛。裁判员会在选手每次发车成功时记录每次完成撞击目标板的个数，对于没有完成比赛全部撞击目标板的队伍，裁判员可根据队伍在本次比赛中撞击个数和所用时间确定比赛名次，从而根据名次决定获得分赛区比赛的“优胜奖”。

三、比赛流程

参赛队员进入正式比赛场地前，需由裁判检查其车模。
检查完毕且上一组完全离场后，主裁判允许选手携带车模进入场地。
技术人员在裁判系统软件中选择对应学校，选手核对信息无误后，计时人员打开软件，输入比赛时间，点击开始计时。
发车：选手需按下发车区附近的开始按键后方可发车。若未按下发车按键，成绩视为无效。
目标板摆放由裁判操作，选手不得擅自操作。
车模运行一周，主裁判断成绩有效，计时人员需要在上位机上面点击记录程序。
比赛结束条件：
- 比赛时间结束；
- 车模在规定时间内获得三次有效成绩，以最优成绩作为最终成绩；
- 车模故障且无法在比赛时间内修复，视为放弃比赛。
下载程序：为考察参赛车模作品的软件和硬件的完整性以及赛场的自主适应性，要求参赛车模在比赛过程中自主独立完成比赛。
- 在预赛过程：参赛队伍在给定的时间内。允许参赛队伍现场对车模进行软件调试和代码下载，也可以通过车模的人机界面对车模运行参数进行修改。
- 在决赛阶段：参赛队伍的车模在给定比赛时间内不再允许对车模进行软件调试和代码下载，参赛队伍可以通过车模硬件中人机操作界面对车模运行参数进行修改。对于专科学校参赛队伍，允许在决赛阶段下载程序。

四、裁判员分工

在智能车竞赛过程中，裁判员是保证比赛顺利进行、准确获得车模成绩、对于比赛违规进行正确判罚的重要保证。下面给出现场裁判分工和职责描述。

1、裁判员分工

由于比赛过程设计到比赛流程控制、比赛计时系统操作与成绩录入、车模检验等，需要多名裁判配合工作。现场裁判员按照职责分工如下：

主裁判: 一名，负责与参赛队员沟通，对比赛情况进行判罚，对比赛流程进行控制。具体的操作流程见后面“比赛流程”部分的内容。
比赛系统操作员: 一人，负责比赛系统的操作。比赛系统使用培训资料请参见在比赛系统相关说用说明和视频讲解。在比赛过程中，和主裁判配合，完成比赛过程中的比赛系统软件、硬件的操作。
比赛辅助裁判:若干人，辅助主裁完成以下工作:
- 车模作品是否冲出赛道进行观察与判罚
- 比赛前后衔接工作，以便使得比赛流程更加顺畅。
- 详细参见下面“辅助裁判职责”部分中的说明。

2、辅助裁判职责

辅助裁判的职责包括:

（1） 负责召集下一支参赛队伍能够提前在比赛现场进行候场;
（2） 负责对进入场地前的队伍车模进行检査:遥控通信模块检查、车模尺寸检查等。详细参见“车模检查文档”。
（3） 负责对于比赛完毕的队伍进行成绩签字确认，并要求参赛队伍将车模送回车模展示区。
（4） 帮助参赛队伍确认裁判系统是否可以正常使用。
（5） 比赛场地的布置，目标板、锥桶和凸起的摆放。

五、场地

场地要求：需要一个露天场地，周围没有高楼干扰，平整没有明显的坑洼。
场地大小：矩形，尺寸为10米X 10米，边界用宽度为5厘米的黄色胶带固定。
发车区域：在场地的一个角落，设置一个1m的长度区域，设置为发车区，和返回区
背景底部处理：场地需铺设蓝色布料，其大小需比场地四周外扩1米。
场地内部署物体：包括5到20个不同物体，例如目标板、锥桶障碍物、路面凸起等。
锥桶：用于车模躲避撞击。

桶摆放时的位置在目标板中心半径大于 50 厘米的圆外区域。

目标板：用于车模检测位置并撞倒。
路面凸起：模在运行过程中可以躲避路面凸起，也可以直接压过。
裁判系统：每个场地都配备了独立的裁判系统，不能混用。如需备用系统，请联系现场技术人员。

六、裁判判罚

1、加罚一览表

2、判罚说明

独轮的场地没有边缘，所以没有出赛道的说法。
比赛中，如果车模返回后，还有存在未撞击倒的目标板，遗漏目标板的数量乘以30s加到该次成绩里面（注：需要撞击大于三个，如果撞击数据小于等于三个，按照未完赛，记录小分）。
假设:车模运行一周，返回发车区所用时间为56s，但是场地上面有两个遗留的目标板，最终的成绩为56+30*2=116s。
如果采用遥控进行控制，需要整体时间加90s。
如果灯光秀不符合规则，需要罚时30s。
如果撞击完最后一个目标板，没有返回，撞击最后一个目标板的时间的基础上加上15s作为该次发车的成绩。
每次发车，允许一次“手动救援”，在原地救援，罚时30S。
车模运行的时候，比赛规定时间到，则本次比赛成绩无效。

注：如果有的队伍选择遥控方案，并选用额外的433M的LOAR通信模块（例：LQ_4C39模块或LOAR3A22模块等）作为通信模块，请提前将LOAR信道配置为28、29、30、31……，请不要使用28以下的信道号，防止裁判系统使用模块信道冲突影响比赛正常进行。

七、比赛任务

1、基本比赛任务

车模从赛场出发区出发，搜索所有的目标板，通过撞击使得目标板倒伏，车模回到出发区，比赛任务就结束了。

在比赛过程中，允许参赛队伍实施以下两种方式救援方式：

（1） 倒伏车模救援：允许对运行中倒伏的车模进行救援。倒伏发车，完成剩余目标板的搜索撞击。但是该次成绩最终会加罚30S；
（2） 手工遥控车模：允许参赛队员使用无线遥控器导引车模运行。如果使用遥控，比赛成绩加罚90秒。手持遥控器需要自行制作，其中的无线通讯模块可以使用成品通讯模块。

2、室内比赛

如果由于天气等原因场地需要移到室内，则需做以下调整：

去除场地上的锥桶，只保留目标板和凸起障碍物。
当车模撞击完最后一个目标板后，无需返回发车区，直接以撞击最后一个板子的时间作为该次发车的成绩。

八、上位机的使用

1、程序初始化设置

下面是上位机初始化界面：

操作过程：

1、点击导入表格。
2、输入自己的标题、组别名称和场地名称；
3、比赛模式选择，独轮模式
4、选择独轮模式设置。

2、比赛控制过程

上位机控制界面：

1、连接上位机，连接之后，右下角会显示下位机已连接。
2、设置计时时间，这个只需要第一次设置。
3、当一个组确定好信息之后，点开始计时。
4、如果运行失败，选手选择下次发车，计时人员点击冲出赛道。
5、车模运行一周，主裁判断成绩有效，计时人员需要点击保存成绩。
6、通过这两个按键去选择对应的队伍。

更详细的使用说明，看我们录制的使用说明

3、比赛系统组成

比赛系统包括的物品：

* 独轮裁判系统一套（龙邱提供）：包含：控制器1，目标板7，凸起5，激光对射套件1；
* 笔记本电脑1（主办方提供）
比赛信息表格（主办方提供，需要按照上位机提供的表格格式，结合自己赛区的情况赛区自己填写一份。历程表格在裁判系统资料包里面）
* 赛道底布、固定胶带、220V电源、红色锥桶。（主办方提供）

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