
slam数据集整理(持续更新)
slam 视觉 数据集
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视觉
视觉 | 激光 | imu/wheel | GPS/RTK | GT | 场景 | 下载 | |
KITTI-Odometry | 针孔/双目 | Velodyne HDL-64E | imu | GPS | 差分GPS采集 | 自动驾驶城市环境、郊区道路、高速公路和乡村道路 | 链接 |
TUM RGB-D | 针孔/单目/RGB-D | 无 | 无 | 无 | 动态捕捉 | 室内场景使用Microsoft Kinect传感器采集 | 链接 |
TUM VIE | 事件相机/双目 | 无 | imu | 无 | 动态捕捉 | 室内室外;高动态;低光 | 链接 |
TUM VI | 鱼眼(fov=195)/双目 | 无 | imu | 无 | 动态捕捉 | 室内室外;静态到快速动态 | 链接 |
TUM 4Seasons | 针孔/双目 | 无 | imu | 有 | 高端 RTK-GNSS | 自动驾驶乡村和高速;各种天气,白天和夜间,跨季节。 | 链接 |
TUM Omnidirectional | 鱼眼(fov=185)/单目 | 无 | 无 | 无 | 动态捕捉 | 室内大场景 | 链接 |
TUM Monocular | 针孔/单目 | 无 | 无 | 无 | 动态捕捉 | 从狭窄的室内走廊;广阔的室外场景 | 链接 |
EuRoC MAV | 针孔/双目 | Leica MS50 | imu | 无 | 动态捕捉 | 无人机室内飞行。 | 链接 |
M2DGR | 六个鱼眼/一个指向天空的鱼眼RGB摄像机/一个红外摄像机/一个事件摄像机 | Velodyne VLP-32C | 一个视觉-惯性传感器(VI-) / 一个惯性测量单元(IMU) | 一个消费级全球导航卫星系统(GNSS)接收器以及一个带实时动态(RTK)信号的GNSS-IMU导航系统 | 运动捕捉设备、激光3D追踪器和RTK接收器获得 | 室内室外;大厅、电梯、走廊和道路 | 链接 |
M2DGR-plus | 针孔/单目(VI传感器,Realsense d435i,RGB/深度640*480,69H-FOV,42.5V-FOV,15Hz;IMU 6轴,200Hz) | 3D Lidar Robosense 16, 360 水平视场 (FOV),-30 至 +10 垂直 FOV,5Hz,最大范围 200 m,范围分辨率 3 cm,水平角分辨率 0.2°; 2D Lidar | VI传感器Realsense d435i(IMU 6轴,200Hz);
| GNSS-IMU( Xsens Mti 680G GNSS-RTK,定位精度2cm,100Hz;IMU 9轴,100Hz); | 运动捕捉( Vicon Vero 2.2, localization accuracy 1mm, 50 Hz;) | 室内室外; | 链接 |
Ground-Challenge | 针孔/单目(VI传感器,Realsense d435i,RGB/深度640*480,69H-FOV,42.5V-FOV,15Hz;IMU 6轴,200Hz) | Velodyne VLP-16,360 水平视场 (FOV),-30 至 +10 垂直 FOV,10Hz,最大范围 200 m,范围分辨率 3 cm,水平角分辨率 0.2° | VI传感器Realsense d435i(IMU 6轴,200Hz); IMU,Xsens Mti-300,9轴,400Hz; 车轮里程表,AgileX,2D,25Hz | 无 | psudo-GT | 室内地面机器人收集的极端情况,例如剧烈运动、严重遮挡、变化的照明、少量纹理、纯旋转、运动模糊、车轮悬架等 | 链接 |
SJTU_GVI | 1 | 0 | 1 | 1 | 高速实车上录制 | 链接 | |
NCLT | Ladybug3全景视觉系统(360度全景球面图像) | Velodyne HDL-32E | Wheel Odometry; Microstrain GX3 IMU ; | Standard and RTK GPS | 有 | 室内室外 | 链接 |
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