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参考文献方面，必看的除了IEEE Trans on Power Electronics那几篇经典论文，推荐王斯然的《虚拟同步机技术及其在电力系统中的应用》，里面对VSG的机电暂态模型推导相当接地气。最后扔个压箱底的调试口诀：先调电流环，再整电压环，VSG参数放最后。VSG（虚拟同步机）控制，基于T型三电平的VSG构网型逆变器控制，采用LCL型滤波器，电压电流双闭环控制。VSG（虚拟同步机）控制，基
实际跑起来你会发现，即便在纹理稀疏的墙面，它也能维持稳定的特征密度，比OpenCV原生的特征检测更抗环境变化。先看特征跟踪这个最吃性能的环节。这套组合拳在低纹理环境下依然坚挺，实测在商场玻璃幕墙场景，当特征点数量掉到30以下时，还能稳定输出初始位姿，比传统八点法靠谱多了。安装环境配置文档及编译运行文档，附带可测试的开源ROS数据包, 代码主干部分带有中文注释，并提供大框架梳理的思维导图。安装环境配
特性git pull合并方式merge合并，可能产生合并提交rebase重新应用提交提交历史可能包含分叉和合并点保持线性历史冲突处理只需处理一次冲突（合并时）每次提交可能都需处理冲突适用场景保留完整历史，分支协作复杂时追求清晰线性历史，分支简单时。
再次输入连接命令,基本就会连接成功。可以正常对已连接的真机进行调试操作。使用 图片中的IP地址和端口。执行下面命令重置一下相关进程。
【代码】androidx.constraintlayout.helper.widget.Flow 使用。
