深度学习机器臂控制_基于深度强化学习的机器人手臂控制
基于深度强化学习的机器人手臂控制杨淑珍;韩建宇;梁盼;古彭;杨发展;吕萍丽【期刊名称】《福建电脑》【年(卷),期】2019(035)001【摘要】基于深度强化学习策略,研究了机器人手臂控制问题.以两节机器人手臂为对象,给出奖励函数和移动方式等.结合深度学习与确定性策略梯度强化学习,设计深度确定性策略梯度(DDPG)学习步骤,使得机器人手臂经过训练学习后具有较高的环境适应性.实验表明基于深度强化学习
基于深度强化学习的机器人手臂控制
杨淑珍
;
韩建宇
;
梁盼
;
古彭
;
杨发展
;
吕萍丽
【期刊名称】
《福建电脑》
【年
(
卷
),
期】
2019(035)001
【摘要】
基于深度强化学习策略
,
研究了机器人手臂控制问题
.
以两节机器人手臂
为对象
,
给出奖励函数和移动方式等
.
结合深度学习与确定性策略梯度强化学习
,
设计深度确定性策略梯度
(DDPG)
学习步骤
,
使得机器人手臂经过训练学习后具
有较高的环境适应性
.
实验表明基于深度强化学习机器人手臂可以快速并且准确
的找到在环境中移动的目标点
.
【总页数】
2
页
(28-29)
【关键词】
深度强化学习
;
深度确定性策略梯度学习算法
;
机器人手臂控制
【作者】
杨淑珍
;
韩建宇
;
梁盼
;
古彭
;
杨发展
;
吕萍丽
【作者单位】
中国矿业大学徐海学院
江苏
徐州
221000;
中国矿业大学徐海学
院
江苏
徐州
221000;
中国矿业大学徐海学院
江苏
徐州
221000;
中国矿业大学
徐海学院
江苏
徐州
221000;
中国矿业大学徐海学院
江苏
徐州
221000;
中国矿
业大学徐海学院
江苏
徐州
221000;
中国矿业大学徐海学院信电系
江苏
徐州
221000
【正文语种】
中文
【中图分类】
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