1. Plotjuggler简介

帝国理工的大佬，Andrew Davison，在一个会议中建议：“Aim at demos, not tables. Build visualizations before algorithms. Work on small scale, simplified problems first. Make it real-time and plug in a live camera.”。尽可能在真实场景中实时展示算法的效果。

数据可视化通常涉及将传感器数据、机器人状态或其他相关信息以图形化方式展示出来，以便于理解和分析。先已有多种方法和工具来实现ROS 2数据可视化，例如Rviz2是ROS 2中用于3D机器人视觉的标准工具，它允许用户查看和交互机器人的3D模型、点云、网格、路径规划等；可以使用Python（如matplotlib、opencv）或C++（如Qt、OpenCV）来创建自定义的可视化界面。

RQT是一个基于Qt的GUI框架，通过插件的方式实现了各种各样的界面工具。PlotJuggler是一个类似于rqt_plot的基于Qt的数据可视化工具，但PlotJuggler拥有更强大和好用的功能。

2. 编译自定义msg

做机器人开发，一般会有自定义的msg，并且为了能可视化数据，我们需要在本地独立的ros2镜像下使用PlotJuggler。这两个前提条件意味着，我们需要先编译自定义msg。
（1）创建文件夹
首先在本地创建文件夹：

并把文件夹挂载到镜像文件中：

重新构建镜像：

docker run -d -p robot_env

（2）下载并编译
将文件下载到这个文件夹中：

启动并进入镜像：

docker start robot_env && udoke exec -it robot_env

编译：

taskset -c 0,1,2,3 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

3. Plotjuggler安装与启动

（1）安装Plotjuggler
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros

（2）运行Plotjuggler
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run plotjuggler plotjuggler

4. Plotjuggler的使用

我们这里主要讨论数据流实时显示，使用过程分为四步：
（1）读取所有可以监听的topic；
（2）选择需要监听的topic；

（3）将窗口划分为多个；
（4）将需要监听的数据拖到对应的窗口中。

5. 应用案例

机器人的控制包含多个层次，底层嵌入式发布出来的关节状态和接收指令，中间层做数据转换用于兼容策略层和底层，策略多个模块之间和中间层之间的通讯，将各层之间的数据可视化是排查各个模块异常行为的有效方法。

reference：
https://developer.baidu.com/article/details/3286851
https://blog.csdn.net/weixin_44773394/article/details/132372269
https://blog.csdn.net/weixin_44773394/article/details/132372269
https://zhuanlan.zhihu.com/p/508240623