在docker a100云服务器运行vulkan-＞sapien-＞robotwin的经验（报错segmentation fault）

南方先生803

1206人浏览 · 2025-11-10 11:53:52

南方先生803 · 2025-11-10 11:53:52 发布

本人有将近一周的时间卡在了docker a100云服务器运行sapien报错segmentation fault core dumped或者报错can not find render device，下面是经验。实测发现autodl平台开RTX4090是可以很好的支持vulkan和sapien的。

首先因为是docker云服务器，需要设置docker容器nvidia驱动具有图像渲染功能：

-e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=compute,utility,graphics

要明白的支持链是nvidia driver->vulkan->sapien,vulkan是流行的渲染工具，有替代opengl的可能，sapien是建立在vulkan基础上的3d物体交互平台。

然后还需要按照autodl的说法配置一下vulkan相关的内容：参照下面的文档，注意下面的文档是按照autodl平台root权限编写的，如果不是root权限，则按照如下export ICDfile即可：

export VK_ICD_FILENAMES=/usr/share/vulkan/icd.d/nvidia_icd.x86_64.json

AutoDL帮助文档

配置好后可以检测一下,检查输出如果是下面的内容的话，则说明成功

vulkaninfo --summary

然后可以验证一下sapien的功能,sapien官方文档链接是：https://sapien-sim.github.io/docs/

使用指令为：

python -m sapien.example.hello_world

输出图像则证明正常。

配置完这些之后，再测试robotwin还有可能不正常，比如输出segementation fault,这时候的解决办法就是重新装robotwin环境即可。一个可用的Conda环境（在robotwin RDT eval测试成功）的内容conda list后是：

# Name Version Build Channel
_libgcc_mutex 0.1 main
_openmp_mutex 5.1 1_gnu
accelerate 0.30.1 pypi_0 pypi
addict 2.4.0 pypi_0 pypi
annotated-types 0.7.0 pypi_0 pypi
anyio 4.11.0 pypi_0 pypi
aom 3.6.0 h6a678d5_0
asttokens 3.0.0 pypi_0 pypi
attrs 25.4.0 pypi_0 pypi
blas 1.0 openblas
blinker 1.9.0 pypi_0 pypi
brotlicffi 1.0.9.2 py311hbdd6827_2
bzip2 1.0.8 h5eee18b_6
c-ares 1.34.5 hb9d3cd8_0 conda-forge
ca-certificates 2025.11.4 h06a4308_0
cairo 1.18.4 h44eff21_0
cccl 2.7.0 h280d941_0
certifi 2025.10.5 py311h06a4308_0
cffi 2.0.0 py311h4eded50_1
charset-normalizer 3.4.4 py311h06a4308_0
click 8.3.0 pypi_0 pypi
cloudpickle 3.1.2 pypi_0 pypi
cmake 4.1.2 hc85cc9f_0 conda-forge
colorlog 6.10.1 pypi_0 pypi
comm 0.2.3 pypi_0 pypi
configargparse 1.7.1 pypi_0 pypi
contourpy 1.3.3 pypi_0 pypi
cuda-cccl 12.9.27 0 nvidia
cuda-cccl_linux-64 12.9.27 0 nvidia
cuda-command-line-tools 12.4.1 0 nvidia
cuda-compiler 12.6.2 0 nvidia
cuda-cudart 12.4.127 0 nvidia
cuda-cudart-dev 12.4.127 0 nvidia
cuda-cudart-static 12.9.79 0 nvidia
cuda-cudart-static_linux-64 12.9.79 0 nvidia
cuda-cuobjdump 12.9.82 1 nvidia
cuda-cupti 12.4.127 0 nvidia
cuda-cuxxfilt 12.9.82 1 nvidia
cuda-documentation 12.4.127 0 nvidia
cuda-driver-dev 12.9.79 0 nvidia
cuda-driver-dev_linux-64 12.9.79 0 nvidia
cuda-gdb 12.9.79 1 nvidia
cuda-libraries 12.4.1 0 nvidia
cuda-libraries-dev 12.6.2 0 nvidia
cuda-libraries-static 12.9.1 0 nvidia
cuda-nsight 12.9.79 0 nvidia
cuda-nvcc 12.4.131 0 nvidia
cuda-nvdisasm 12.9.88 1 nvidia
cuda-nvml-dev 12.9.79 1 nvidia
cuda-nvprof 12.9.79 0 nvidia
cuda-nvprune 12.9.82 1 nvidia
cuda-nvrtc 12.4.127 0 nvidia
cuda-nvrtc-dev 12.4.127 0 nvidia
cuda-nvrtc-static 12.9.86 0 nvidia
cuda-nvtx 12.4.127 0 nvidia
cuda-nvvp 12.9.79 1 nvidia
cuda-opencl 12.9.19 0 nvidia
cuda-opencl-dev 12.9.19 0 nvidia
cuda-profiler-api 12.9.79 0 nvidia
cuda-runtime 12.4.1 0 nvidia
cuda-sanitizer-api 12.9.79 1 nvidia
cuda-toolkit 12.4.1 0 nvidia
cuda-tools 12.4.1 0 nvidia
cuda-version 12.9 3 nvidia
cuda-visual-tools 12.6.2 0 nvidia
curobo 0.2 pypi_0 pypi
cycler 0.12.1 pypi_0 pypi
cyrus-sasl 2.1.28 h1110e0f_3
dash 3.2.0 pypi_0 pypi
dav1d 1.2.1 h5eee18b_0
dbus 1.16.2 h5bd4931_0
decorator 5.2.1 pypi_0 pypi
deepspeed 0.14.2 pypi_0 pypi
diffusers 0.27.2 pypi_0 pypi
docker-pycreds 0.4.0 pypi_0 pypi
eigen 3.4.0 h171cf75_1 conda-forge
embreex 2.17.7.post7 pypi_0 pypi
executing 2.2.1 pypi_0 pypi
expat 2.7.1 hecca717_0 conda-forge
farama-notifications 0.0.4 pypi_0 pypi
fastjsonschema 2.21.2 pypi_0 pypi
ffmpeg 4.2.2 h20bf706_0
filelock 3.20.0 py311h06a4308_0
flask 3.1.2 pypi_0 pypi
fontconfig 2.15.0 h2c49b7f_0
fonttools 4.60.1 pypi_0 pypi
freetype 2.13.3 h4a9f257_0
fribidi 1.0.10 h7b6447c_0
fsspec 2025.10.0 pypi_0 pypi
gds-tools 1.14.1.1 4 nvidia
giflib 5.2.2 h5eee18b_0
gitdb 4.0.12 pypi_0 pypi
gitpython 3.1.45 pypi_0 pypi
glew 2.2.0 h3abd4de_0 conda-forge
glfw 3.4 hb03c661_1 conda-forge
glib 2.84.4 h5bdd934_0
glib-tools 2.84.4 h8875d55_0
gmp 6.3.0 h6a678d5_0
gmpy2 2.2.1 py311h5eee18b_0
gnutls 3.6.15 he1e5248_0
graphite2 1.3.14 h295c915_1
gst-plugins-base 1.14.1 h6a678d5_1
gstreamer 1.14.1 h5eee18b_1
gymnasium 1.2.2 pypi_0 pypi
h11 0.16.0 pypi_0 pypi
h5py 3.11.0 pypi_0 pypi
harfbuzz 4.3.0 hf52aaf7_2
hdf5 1.12.1 h2b7332f_3
hf-xet 1.2.0 pypi_0 pypi
hjson 3.1.0 pypi_0 pypi
httpcore 1.0.9 pypi_0 pypi
httpx 0.28.1 pypi_0 pypi
huggingface-hub 0.23.0 pypi_0 pypi
icu 73.1 h6a678d5_0
idna 3.11 py311h06a4308_0
imageio 2.37.0 pyhfb79c49_0 conda-forge
imgaug 0.4.0 pypi_0 pypi
importlib-metadata 8.7.0 pypi_0 pypi
importlib-resources 6.5.2 pypi_0 pypi
intel-openmp 2023.0.0 h9e868ea_25371
ipython 9.7.0 pypi_0 pypi
ipython-pygments-lexers 1.1.1 pypi_0 pypi
ipywidgets 8.1.8 pypi_0 pypi
itsdangerous 2.2.0 pypi_0 pypi
jedi 0.19.2 pypi_0 pypi
jinja2 3.1.6 py311h06a4308_0
joblib 1.5.2 pypi_0 pypi
jpeg 9f h5ce9db8_0
jsonschema 4.25.1 pypi_0 pypi
jsonschema-specifications 2025.9.1 pypi_0 pypi
jupyter-core 5.9.1 pypi_0 pypi
jupyterlab-widgets 3.0.16 pypi_0 pypi
keyutils 1.6.3 hb9d3cd8_0 conda-forge
kiwisolver 1.4.9 pypi_0 pypi
krb5 1.20.1 h81ceb04_0 conda-forge
lame 3.100 h7b6447c_0
lazy-loader 0.4 pypi_0 pypi
lcms2 2.15 hfd0df8a_0 conda-forge
ld_impl_linux-64 2.44 h153f514_2
lerc 4.0.0 h6a678d5_0
libabseil 20240116.2 cxx17_he02047a_1 conda-forge
libavif 1.1.1 h5eee18b_0
libclang 14.0.6 default_h7634d5b_1 conda-forge
libclang13 14.0.6 default_h9986a30_1 conda-forge
libcublas 12.4.5.8 0 nvidia
libcublas-dev 12.4.5.8 0 nvidia
libcublas-static 12.9.1.4 0 nvidia
libcufft 11.2.1.3 0 nvidia
libcufft-dev 11.2.1.3 0 nvidia
libcufft-static 11.4.1.4 0 nvidia
libcufile 1.14.1.1 4 nvidia
libcufile-dev 1.14.1.1 4 nvidia
libcufile-static 1.14.1.1 4 nvidia
libcups 2.3.3 h36d4200_3 conda-forge
libcurand 10.3.10.19 0 nvidia
libcurand-dev 10.3.10.19 0 nvidia
libcurand-static 10.3.10.19 0 nvidia
libcurl 8.16.0 heebcbe5_0
libcusolver 11.6.1.9 0 nvidia
libcusolver-dev 11.6.1.9 0 nvidia
libcusolver-static 11.7.5.82 0 nvidia
libcusparse 12.3.1.170 0 nvidia
libcusparse-dev 12.3.1.170 0 nvidia
libcusparse-static 12.5.10.65 0 nvidia
libdeflate 1.22 h5eee18b_0
libedit 3.1.20250104 pl5321h7949ede_0 conda-forge
libev 4.33 hd590300_2 conda-forge
libevent 2.1.12 hdbd6064_1
libexpat 2.7.1 hecca717_0 conda-forge
libffi 3.4.4 h6a678d5_1
libgcc 15.2.0 h767d61c_7 conda-forge
libgcc-ng 15.2.0 h69a702a_7 conda-forge
libgfortran 15.2.0 h69a702a_7 conda-forge
libgfortran-ng 15.2.0 h69a702a_7 conda-forge
libgfortran5 15.2.0 hcd61629_7 conda-forge
libgl 1.7.0 ha4b6fd6_2 conda-forge
libglib 2.84.4 h77a78f3_0
libglu 9.0.3 h5888daf_1 conda-forge
libglvnd 1.7.0 ha4b6fd6_2 conda-forge
libglx 1.7.0 ha4b6fd6_2 conda-forge
libgomp 15.2.0 h767d61c_7 conda-forge
libiconv 1.16 h5eee18b_3
libidn2 2.3.4 h5eee18b_0
libjpeg-turbo 2.0.0 h9bf148f_0 pytorch
libkrb5 1.21.3 h520c7b4_4
libllvm14 14.0.6 hcd5def8_4 conda-forge
liblzma 5.8.1 hb9d3cd8_2 conda-forge
liblzma-devel 5.8.1 hb9d3cd8_2 conda-forge
libnghttp2 1.57.0 h2d74bed_0
libnpp 12.2.5.30 0 nvidia
libnpp-dev 12.2.5.30 0 nvidia
libnpp-static 12.4.1.87 0 nvidia
libnsl 2.0.0 h5eee18b_0
libnvfatbin 12.9.82 0 nvidia
libnvfatbin-dev 12.9.82 0 nvidia
libnvfatbin-static 12.9.82 0 nvidia
libnvjitlink 12.4.127 0 nvidia
libnvjitlink-dev 12.4.127 0 nvidia
libnvjitlink-static 12.9.86 0 nvidia
libnvjpeg 12.3.1.117 0 nvidia
libnvjpeg-dev 12.3.1.117 0 nvidia
libnvjpeg-static 12.4.0.76 0 nvidia
libopenblas 0.3.30 h46f56fc_0
libopengl 1.7.0 ha4b6fd6_2 conda-forge
libopenjpeg 2.5.4 hee96239_1
libopus 1.3.1 h5eee18b_1
libpng 1.6.50 h2ed474d_0
libpq 17.6 ha51bf15_0
libprotobuf 4.25.3 hd5b35b9_1 conda-forge
libsodium 1.0.20 h4ab18f5_0 conda-forge
libssh2 1.11.1 h251f7ec_0
libstdcxx 15.2.0 h8f9b012_7 conda-forge
libstdcxx-ng 15.2.0 h4852527_7 conda-forge
libtasn1 4.20.0 ha30cf84_0
libtiff 4.5.1 hffd6297_1
libunistring 0.9.10 h27cfd23_0
libuuid 1.41.5 h5eee18b_0
libuv 1.51.0 hb03c661_1 conda-forge
libvpx 1.7.0 h439df22_0
libvulkan-loader 1.4.328.1 h5279c79_0 conda-forge
libwebp 1.3.2 h11a3e52_0
libwebp-base 1.3.2 h5eee18b_1
libxcb 1.17.0 h9b100fa_0
libxkbcommon 1.11.0 he8b52b9_0 conda-forge
libxml2 2.13.9 h2c43086_0
libzlib 1.3.1 hb25bd0a_0
llvm-openmp 14.0.6 h9e868ea_0
lmdb 0.9.31 hd590300_1 conda-forge
lxml 6.0.2 pypi_0 pypi
lz4-c 1.9.4 h6a678d5_1
manifold3d 3.2.1 pypi_0 pypi
mapbox-earcut 1.0.3 pypi_0 pypi
markupsafe 3.0.2 py311h5eee18b_0
matplotlib 3.10.7 pypi_0 pypi
matplotlib-inline 0.2.1 pypi_0 pypi
mkl 2023.0.0 h6d00ec8_25399
mkl-service 2.4.0 py311h5eee18b_0
mkl_fft 1.3.1 py311h30b3d60_0
mkl_random 1.2.2 py311hba01205_0
mpc 1.3.1 h5eee18b_0
mpfr 4.2.1 h5eee18b_0
mplib 0.2.1 pypi_0 pypi
mpmath 1.3.0 py311h06a4308_0
mysql 8.4.0 h29a9f33_1
narwhals 2.10.2 pypi_0 pypi
nbformat 5.10.4 pypi_0 pypi
ncurses 6.5 h7934f7d_0
nest-asyncio 1.6.0 pypi_0 pypi
nettle 3.7.3 hbbd107a_1
networkx 3.4.2 py311h06a4308_0
ninja 1.13.0 pypi_0 pypi
nsight-compute 2025.2.1.3 0 nvidia
nspr 4.37 h8459abe_0
nss 3.117 h3135ca0_0
numpy 1.26.4 py311hc213724_1
numpy-base 1.26.4 py311hf387b04_1
numpy-quaternion 2024.0.12 pypi_0 pypi
nvidia-curobo 0.0.0 pypi_0 pypi
nvidia-ml-py 13.580.82 pypi_0 pypi
ocl-icd 2.3.2 h5eee18b_1
open3d 0.19.0 pypi_0 pypi
opencv 4.10.0 py311hab19f7d_0
openh264 2.1.1 h4ff587b_0
openjpeg 2.5.0 hfec8fc6_2 conda-forge
openldap 2.6.10 he9288cc_1
openssl 3.0.18 hd6dcaed_0
packaging 24.0 pypi_0 pypi
pandas 2.3.3 pypi_0 pypi
parso 0.8.5 pypi_0 pypi
pcre2 10.46 hf426167_0
pexpect 4.9.0 pypi_0 pypi
pillow 11.0.0 py311hfdbf927_0
pip 25.2 pyhc872135_1
pixman 0.46.4 h7934f7d_0
platformdirs 4.5.0 pypi_0 pypi
plotly 6.4.0 pypi_0 pypi
prompt-toolkit 3.0.52 pypi_0 pypi
protobuf 4.25.8 pypi_0 pypi
psutil 7.1.3 pypi_0 pypi
pthread-stubs 0.3 h0ce48e5_1
ptyprocess 0.7.0 pypi_0 pypi
pure-eval 0.2.3 pypi_0 pypi
py-cpuinfo 9.0.0 pypi_0 pypi
pybind11 3.0.1 pyh7a1b43c_0 conda-forge
pybind11-global 3.0.1 pyhc7ab6ef_0 conda-forge
pycollada 0.9.2 pypi_0 pypi
pycparser 2.23 py311h06a4308_0
pydantic 2.12.4 pypi_0 pypi
pydantic-core 2.41.5 pypi_0 pypi
pygments 2.19.2 pypi_0 pypi
pynvml 13.0.1 pypi_0 pypi
pyparsing 3.2.5 pypi_0 pypi
pyperclip 1.11.0 pypi_0 pypi
pyquaternion 0.9.9 pypi_0 pypi
pysocks 1.7.1 py311h06a4308_1
python 3.11.14 h6fa692b_0
python-dateutil 2.9.0.post0 pypi_0 pypi
pytorch 2.5.1 py3.11_cuda12.4_cudnn9.1.0_0 pytorch
pytorch-cuda 12.4 hc786d27_7 pytorch
pytorch-mutex 1.0 cuda pytorch
pytz 2025.2 pypi_0 pypi
pyyaml 6.0.2 py311h5eee18b_0
qt-main 5.15.2 hb6262e9_12
readline 8.3 hc2a1206_0
referencing 0.37.0 pypi_0 pypi
regex 2025.11.3 pypi_0 pypi
requests 2.32.5 py311h06a4308_1
retrying 1.4.2 pypi_0 pypi
rhash 1.4.6 hb9d3cd8_1 conda-forge
rpds-py 0.28.0 pypi_0 pypi
rtree 1.4.1 pypi_0 pypi
safetensors 0.6.2 pypi_0 pypi
sapien 3.0.1 pypi_0 pypi
scikit-image 0.25.2 pypi_0 pypi
scikit-learn 1.7.2 pypi_0 pypi
scipy 1.16.3 pypi_0 pypi
sentencepiece 0.2.0 pypi_0 pypi
sentry-sdk 2.43.0 pypi_0 pypi
setproctitle 1.3.7 pypi_0 pypi
setuptools 80.9.0 py311h06a4308_0
setuptools-scm 9.2.2 pypi_0 pypi
shapely 2.1.2 pypi_0 pypi
shellingham 1.5.4 pypi_0 pypi
six 1.17.0 py311h06a4308_0
smmap 5.0.2 pypi_0 pypi
sniffio 1.3.1 pypi_0 pypi
sqlite 3.51.0 h2a70700_0
stack-data 0.6.3 pypi_0 pypi
svg-path 7.0 pypi_0 pypi
sympy 1.13.1 pypi_0 pypi
tbb 2021.8.0 hdb19cb5_0
tbb-devel 2021.8.0 hdb19cb5_0
threadpoolctl 3.6.0 pypi_0 pypi
tifffile 2025.10.16 pypi_0 pypi
timm 1.0.3 pypi_0 pypi
tk 8.6.15 h54e0aa7_0
tokenizers 0.19.1 pypi_0 pypi
toppra 0.6.3 pypi_0 pypi
torchaudio 2.5.1 py311_cu124 pytorch
torchtriton 3.1.0 py311 pytorch
torchvision 0.20.1 py311_cu124 pytorch
tqdm 4.67.1 pypi_0 pypi
traitlets 5.14.3 pypi_0 pypi
transformers 4.41.0 pypi_0 pypi
transforms3d 0.4.2 pypi_0 pypi
trimesh 4.9.0 pypi_0 pypi
typer-slim 0.20.0 pypi_0 pypi
typing-inspection 0.4.2 pypi_0 pypi
typing_extensions 4.15.0 py311h06a4308_0
tzdata 2025.2 pypi_0 pypi
urllib3 2.5.0 py311h06a4308_0
vhacdx 0.0.9 pypi_0 pypi
vulkan-headers 1.3.231.1 h924138e_0 conda-forge
vulkan-tools 1.4.328.1 h215f996_0 conda-forge
wandb 0.17.0 pypi_0 pypi
warp-lang 1.10.0 pypi_0 pypi
wayland 1.24.0 hdac8c69_0
wcwidth 0.2.14 pypi_0 pypi
werkzeug 3.1.3 pypi_0 pypi
wheel 0.45.1 py311h06a4308_0
widgetsnbextension 4.0.15 pypi_0 pypi
x264 1!157.20191217 h7b6447c_0
xkeyboard-config 2.44 h5eee18b_0
xorg-libx11 1.8.12 h9b100fa_1
xorg-libxau 1.0.12 h9b100fa_0
xorg-libxcursor 1.2.3 hb9d3cd8_0 conda-forge
xorg-libxdmcp 1.1.5 h9b100fa_0
xorg-libxext 1.3.6 h9b100fa_0
xorg-libxfixes 6.0.2 hb03c661_0 conda-forge
xorg-libxi 1.8.2 hb9d3cd8_0 conda-forge
xorg-libxinerama 1.1.5 h5888daf_1 conda-forge
xorg-libxrandr 1.5.4 hb9d3cd8_0 conda-forge
xorg-libxrender 0.9.12 h9b100fa_0
xorg-xorgproto 2024.1 h5eee18b_1
xxhash 3.6.0 pypi_0 pypi
xz 5.8.1 hbcc6ac9_2 conda-forge
xz-gpl-tools 5.8.1 hbcc6ac9_2 conda-forge
xz-tools 5.8.1 hb9d3cd8_2 conda-forge
yaml 0.2.5 h7b6447c_0
yourdfpy 0.0.58 pypi_0 pypi
zipp 3.23.0 pypi_0 pypi
zlib 1.3.1 hb25bd0a_0
zstd 1.5.7 h11fc155_0

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Apache Flink作为流处理领域的佼佼者，其SQL连接器的版本管理一直是开发者面临的核心挑战。本文将系统讲解Flink SQL连接器版本管理的最佳实践，帮助你轻松应对版本兼容性问题，实现从混乱到有序的升级之旅。## 连接器版本管理的常见痛点 😫在Flink应用开发中，连接器版本管理常常让开发者头疼不已。不同版本的连接器可能导致各种兼容性问题，例如API变更、功能差异甚至运行时错误。

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如何快速搭建Neon无服务器PostgreSQL：面向初学者的完整指南

Neon是一款革命性的无服务器PostgreSQL解决方案，它通过分离存储和计算层，实现了自动扩缩容、类代码式数据库分支以及零级扩展能力。本指南将帮助你从零开始搭建Neon开发环境，体验这款创新数据库的强大功能。## 准备工作：环境要求与依赖项在开始搭建Neon环境前，请确保你的系统满足以下要求：- Linux操作系统（推荐Ubuntu 20.04+或Debian 11+）- Git