在最后一步catkin_make时遇到如下报错：

error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’

貌似是声明冲突所导致的，在github上找到了该问题的解决方法，详情见：

https://github.com/ethz-asl/lidar_align/issues/16

最终通过：

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak

sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h

sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h

解决问题！

 

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