自定义节点和边，结果出现Cholesky failure, writing debug.txt (Hessian loadable by Octave)错误，compute error应该是写对了，但如何判断自己的雅可比写对了没有呢？以及在网上搜索的解决方法是将求解器从g2o::LinearSolverCSparse换为 g2o::LinearSolverEigen云云，
出现 Cholesky failure错误是因为什么呢？

在这里插入图片描述Cholesky failure,set信息矩阵后就好使了，问题已解决，不过并不知道为什么会有这个错误

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