前提：第一次接触ros2, 遇到的问题解决方式不一定准确，只是这次我尝试成功了，想和大家分享一下。

ubuntu20.04系统

目录

1. ros2

1.1 ros2是啥？

1.2 ros2的版本和ubuntu版本的对应关系，当下入门尤其是ubuntu20.04系统从哪个版本开始？

1.3 对应版本的安装

1.4 ros2 入门命令的一些理解

2 ros2内结合gazebo和rviz进行yolov8检测记录

2.1 在github 搜索 ros2 ultralytics

 2.2 安装使用

2.3 在安装pathfinder时学习到的只是和运行遇到的bug和解决办法，如下：问题1：AttributeError: 'module' object has no attribute 'Interpreter'

参考链接：AttributeError: 'module' object has no attribute 'Interpreter' · Issue #63 · ros/genmsg · GitHub问题2：No module named 'roslaunch'

问题3：No module named 'vision_msgs'

问题4：no module named msg

问题5：SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated

问题6：PackageNotFoundError: "package 'gazebo_ros' not found

问题7：cannot get plugin param value for wait_at_waypoint

问题8：package slam-toolbox not found

问题9：package m-explore not found

问题10：package pathfinder not found

3. ROS入门

3.1 ROS开发常用工具Rviz和Gazebo

gazebo详解：ROS入门（三）：gazebo详解 - 知乎

3.2 ROS软件包的“启动文件”，即launch文件。

（1）XPath 语法

（2）.sdf, .urdf, .xacro三种文件后缀的关系

（3）gazebo_ros_pkgs

(4)gz-sim

问题11：question: incompatible QoS

问题12：question: RuntimeError: CUDA error: no kernel image is available for execution on the device

1. ros2

1.1 ros2是啥？

1.2 ros2的版本和ubuntu版本的对应关系，当下入门尤其是ubuntu20.04系统从哪个版本开始？

1.3 对应版本的安装

galactic 官方安装指南连接：Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Galactic documentation

（1）问题1：ubuntu系统下anaconda3和ros不共存解决办法ubuntu系统下anaconda3和ros不共存
        会报：Import Error:No module named rospkg

        解决办法：参考链接：ROS - 汇总ROS与Anaconda冲突的解决办法_wx60ee4c080349a的技术博客_51CTO博客

（2）问题2：就是在安装时遇到过网络连接不好？

        解决办法：上网搜搜设置源

（3）问题3：在运行rosdep那一步时报的如下错误：

ERROR: default sources list file already exists:etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

        解决办法： 

$ sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

1.4 ros2 入门命令的一些理解

$ . ~/ros2_galactic/install/local_setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

其中， 这个命令对应的是  /opt/ros/galactic/lib/demo_nodes_cpp/talker 路径

(1) teleop_twist_keyboard 命令：这个命令在gazebo运行时， 在终端输入

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

会显示,然后，就在这个终端界面按键盘上的字符可以控制小车或者机器人的移动。

2 ros2内结合gazebo和rviz进行yolov8检测记录

2.1 在github 搜索 ros2 ultralytics

得到三个repos,然后最后一个结合了gazebo可以添加一些静态模型仿真。

 2.2 安装使用

参考链接：https://github.com/hcdiekmann/ultralytics_ros2

                 https://github.com/hcdiekmann/pathfinder
 

2.3 在安装pathfinder时学习到的只是和运行遇到的bug和解决办法，如下：

问题1：AttributeError: 'module' object has no attribute 'Interpreter'

解决办法：

$ pip uninstall em
$ pip install empy

参考链接：AttributeError: 'module' object has no attribute 'Interpreter' · Issue #63 · ros/genmsg · GitHub

问题2：No module named 'roslaunch'

 $ sudo apt install python3-roslaunch

$ sudo apt-get install ros-galactic-vision-msgs

$ pip install setuptools==58.2.0

$ sudo apt install ros-galactic-gazebo-*

参考链接：ROS2-Gazebo仿真_ros2安装gazebo_zzw-111-bit的博客-CSDN博客

问题7：cannot get plugin param value for wait_at_waypoint

解决办法：

$ sudo apt install ros-galactic-navigation2
$ sudo apt install ros-galactic-nav2-bringup
$ sudo apt install ros-galactic-turtlebot3-gazebo

参考链接：

【ROS】ROS2导航Nav2：简介、安装、测试效果、错误处理_郭老二的博客-CSDN博客

问题8：package slam-toolbox not found

解决办法：

$ sudo apt-get install ros-galactic-slam-toolbox

参考链接：ROS2与SLAM入门教程-slam-toolbox建图 - 创客智造/爱折腾智能机器人

问题9：package m-explore not found

解决办法：

$ sudo apt install ros-galactic-multirobot-map-merge
$ sudo apt install ros-galactic-explore_lite

参考链接：GitHub - hrnr/m-explore: ROS packages for multi robot exploration

问题10：package pathfinder not found

解决办法：

# /opt/ros/galactic/lib/python3.8/site-packages/xacro/__init__.py

def eval_extension(s):
    if s == '$(cwd)':
        return os.getcwd()

# 变成

def eval_extension(s):
    # if s == '$(cwd)':
    return os.getcwd()

3. ROS入门

3.1 ROS开发常用工具Rviz和Gazebo

gazebo详解：ROS入门（三）：gazebo详解 - 知乎

3.2 ROS软件包的“启动文件”，即launch文件。