因为需要对PX4源码进行二次开发，所以需要将修改的代码上传到自己的github仓库进行版本管理。这里简述一下上传流程：

一、下载源码

参考PX4官网：Ubuntu LTS/Debian Linux 的开发环境 | PX4 Guide (main)

二、版本回退

我们下载好了之后，得到的是最新版的源码，但是我们往往需要的是以前的稳定版，因此需要回退版本，这里选择的是v1.13.3。我们执行命令：

git reset --hard 1c8ab2a0d7db2d14a6f320ebd8766b5ffaea28fa

如果不确定是不是已经回退到我们想要的版本时，可以用git log指令进行查看：

git log

注意这时候只是主文件版本回退到之前的版本，但是很多子模块并没有更新，执行下述命令（此步骤建议用手机热点+VPN）：

git submodule update --init --recursive

因为有些子模块很大，很有可能在下载过程中超时，或者连接中断导致下载失败，这时候我们记住这些提示失败的子模块名字及地址，在第二次重新下载前进入其文件夹，删除.git文件。这时候，我们再次执行上述子模块更新指令。重复这些步骤，直到所有子模块更新完成。

以下针对v1.13.3版本：

删除以下两个子文件夹，因为它们是不需要更新的，属于是新版本加入的：src/drivers/actuators/vertiq_io/iq-module-communication-cpp、src/modules/uxrce_dds_client/Micro-XRCE-DDS-Client

三、上传代码

依次执行下述命令：

1、创建新分支

可以自己取一个新分支名称，比如v1.13.3-1.0.0

git checkout -b xxx

2、更新远程地址

git remote rm origin

在此之前，在github上新建一个空仓库，不要加readme文档，将新仓库链接填入下方命令

git remote add origin https://github.com/xxx(用户名)/xxx(项目名称).git

在下一步前，需要获取身份令牌，参考：git clone报错：remote: Support for password authentication was removed on August 13, 2021._get clone remote: support for password authenticat-CSDN博客

将身份令牌填入下方指令

git remote set-url origin https://ghp_xxxxxxxxxxxxxxxxxxxx(身份令牌)@github.com/xxx(用户名)/xxx(项目名称).git

3、将代码加入暂存区

git add .

4、添加提交信息

git commit -m "first commit"

5、提交到仓库

git push -u origin xxx(新分支名称)

四、完成

可以VScode中打开项目代码，看看是否已经上传完全。