参考链接：【Ubuntu】Docker中配置ROS并可视化Rviz及Gazebo_docker ros-CSDN博客

前言：

其实这个东西是相当必要的，因为我们有时候需要在一台电脑上跑好几个项目，每个项目都有不同的依赖，这些依赖冲突搞得人头皮发麻，与其整理乱糟糟的依赖关系，不如直接给每个项目一个环境。

一、详细步骤

1.拉取镜像

sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

2.允许本地机器上的用户或进程连接到 X server

sudo xhost +local: 

不允许就是sudo xhost -local

如果报错

那就

xhost +local:

3.构建容器

# volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  挂载宿主机和docker文件互传
# --device=/dev/dri:/dev/dri   有了这个才能够显示，可能让docker使用显卡
docker run -it \
  --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  --device=/dev/dri:/dev/dri \     
  --device=/dev/snd \
  --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --name=ros_noetic_test_new \
  osrf/ros:noetic-desktop-full




docker run -it --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device=/dev/dri:/dev/dri --device=/dev/snd --env="DISPLAY=$DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --name=ros_noetic_turtlebot3 osrf/ros:noetic-desktop-full

4.显示rviz和gazebo

（1）打开两个终端，进入容器内

#ros_noetic_test 是容器名
docker exec -it ros_noetic_test bash

（2）刷新环境变量

source ./ros_entrypoint.sh

（3）一个启动roscore 一个启动rviz或者gazebo

二、docker 相关指令

1. 查看当前容器

#只能查看当前正在启动的容器
docker ps
#查看所有容器
docker ps -a

2. 启动容器

docker start 容器名

3. 停止容器

docker stop 容器名