以moveit官方的c++例子为准：

https://moveit.picknik.ai/humble/doc/tutorials/your_first_project/your_first_project.html

代码我截了一张图：

平台：ok3588

启动rviz:

按照moveit的教程：

ros2 pkg create \
 --build-type ament_cmake \
 --dependencies moveit_ros_planning_interface rclcpp \
 --node-name hello_moveit hello_moveit
cd hello_moveit
colcon build

把moveit官网里的c++代码贴进去。

编译和运行:

详细的看视频：

moveit

# c++ # linux
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