由于在服务器编译比较快，但服务器没有rviz、rqt等等可视化，所以开发工作在服务器进行，将编译完成后的文件拷贝到本地电脑上进行可视化调试。编写一个脚本，通过vscode配置一下，可以实现快捷键一键操作。

1. 脚本示例

shell脚本在服务器运行，文件路径为/jl/perception_ws/copy_all.sh， 远程主机ip为172.18.119.40。

#!/bin/bash

catkin_make install

TARGET=juling@172.18.119.40:/home/juling/Documents/iplus/install/
rsync -avz --progress install/ "$TARGET"

以上脚本作用为编译ros工作空间并install，将服务器下install目录拷贝到远程主机的指定文件夹下。不同于scp命令，rsync命令可以只拷贝发生变化的文件，避免只改了一个动态库，每次都要重新拷贝所有动态库，减少拷贝时间。scp和rsync需要两台主机在同一局域网下才能使用。

另外如果不配置一下，scp或rsync命令每次使用都需要输入远程主机密码。

配置方法：

服务器主机端执行

ssh-keygen -t rsa

一路回车，不要设置密码，然后执行

ssh-copy-id juling@172.18.119.40

输入一次密码后，以后所有ssh/scp都免密

如果想确认免密登录是否生效，可以直接测试：ssh juling@172.18.119.40
如果能直接登录而不要求输入密码，说明配置成功。如果仍然需要输入密码，说明密钥没有被正确识别或放置。

ls ~/.ssh/

执行以上命令，确认是否有：

id_rsa_julinger
id_rsa_julinger.pub

手动指定使用的私钥登录测试，如果手动指定私钥不需要输入密码，说明密钥本身没问题，只是系统默认没用它。

ssh -i ~/.ssh/id_rsa_julinger juling@172.18.119.40

在服务器端执行以下命令

cat >> ~/.ssh/config <<EOF
Host 172.18.119.40
    User juling
    IdentityFile ~/.ssh/id_rsa_julinger
    IdentitiesOnly yes
EOF

chmod 600 ~/.ssh/config

之后就可以免密登录ssh juling@172.18.119.40，scp、rsync等命令也会自动使用这个密钥，无需再指定 -i 或输入密码。

2. vscode配置

参考：https://wenfh2020.com/2020/10/24/vscode-shortcut-shell/

1) ctrl+shift+P打开面板搜索关键字，打开keybindings.json

// Place your key bindings in this file to override the defaults
[
  {
    "key": "ctrl+1",
    "command": "workbench.action.tasks.runTask",
    "args": "copy_files",
    "when": "editorTextFocus"
  }
]

1) ctrl+shift+P打开面板搜索关键字，打开task.json

{
  // See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
  // for the documentation about the tasks.json format
  "version": "2.0.0",
  "tasks": [
    {
      "label": "copy_files",
      "type": "shell",
      "command": "/jl/perception_ws/copy_all.sh"
    }
  ]
}

3) 快捷键运行脚本

按下ctrl+1快捷键运行脚本。如果出现权限问题报错，执行以下命令赋予权限。

chmod +x /jl/perception_ws/copy_all.sh