0 云服务器配置

如果是校园网内的云服务器，无法下载nvidia网站的包，需要配置以下的DNS信息

# 备份原DNS配置
sudo cp /etc/resolv.conf /etc/resolv.conf.backup

# 使用Google DNS
echo "nameserver 8.8.8.8" | sudo tee /etc/resolv.conf
echo "nameserver 8.8.4.4" | sudo tee -a /etc/resolv.conf

1 创建非root用户并安装conda

由于Omniverse Kit（Isaac Sim的底层）不允许以root用户运行，首先需要创建一个非root用户，并将该用户添加到sudo组以便后续安装依赖。假设从root用户开始操作。

adduser isaacuser  # 创建用户isaacuser（可替换为其他用户名），过程中设置密码
usermod -aG sudo isaacuser  # 添加到sudo组
su - isaacuser  # 切换到isaacuser用户

注意：添加sudo组后，如果sudo命令不可用，需要退出当前会话并重新登录用户（exit然后su - isaacuser），以使组变更生效。如果sudo仍不可用，确保系统已安装sudo（作为root运行apt install sudo）。

现在以isaacuser用户身份继续操作。安装Miniconda到用户主目录。

# x86——64架构
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
# 适用aarch64架构arm64
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh -O miniconda.sh

bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -b -p ~/miniconda3  # -b 为batch模式，-p 指定安装路径到用户home
echo 'export PATH="$HOME/miniconda3/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

初始化Conda（以启用conda activate命令）：

conda init
source ~/.bashrc  # 重新加载shell配置，使conda init生效

接受Conda服务条款（针对默认频道）：

conda tos accept --override-channels --channel https://repo.anaconda.com/pkgs/main
conda tos accept --override-channels --channel https://repo.anaconda.com/pkgs/r

创建conda环境。由于isaacsim 5.1.0要求Python 3.11，这里使用Python 3.11。Isaac Lab中的rl-games是自定义版本，支持Python 3.11。

conda create -n isaaclab python=3.11 -y
conda activate isaaclab

配置pip镜像：首先创建~/.pip目录（如果不存在），然后创建pip.conf文件并写入内容。避免使用vim编辑时因目录不存在导致的E212错误。

mkdir -p ~/.pip  # 创建目录
cat << EOF > ~/.pip/pip.conf
[global]
index-url = http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
extra-index-url =
    https://pypi.nvidia.com
timeout = 60
EOF

如果需要手动编辑，可使用：

vim ~/.pip/pip.conf  # 编辑后，按:wq保存。如果vim被挂起（Stopped），使用fg恢复前台，或避免按Ctrl+Z。

2 安装isaacsim

一行命令（在isaaclab环境中运行）：

pip install "isaacsim[all,extscache]==5.1.0" --extra-index-url https://pypi.nvidia.com -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

isaacsim --help
# 或者运行一次体验以触发扩展拉取与 EULA 接受
isaacsim

3 安装Isaac Lab

克隆Isaac Lab仓库（克隆到用户主目录）：

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git ~/IsaacLab
cd ~/IsaacLab

提前安装rl_games

git clone https://github.com/Denys88/rl_games.git
cd rl_games
pip install -e .

安装Isaac Lab扩展和RL库
使用帮助脚本安装扩展和RL框架（这里指定sb3以匹配代码中的Stable-Baselines3和TQC）：

Linux：

su - # 进入root权限下更新和安装

sudo apt update
sudo apt install cmake build-essential git -y

export PIP_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
export PIP_EXTRA_INDEX_URL=https://pypi.nvidia.com

# 临时修改 DNS，使其能够使用git clone
echo "nameserver 8.8.8.8" >> /etc/resolv.conf
echo "nameserver 8.8.4.4" >> /etc/resolv.conf


./isaaclab.sh --install all  # 安装所有扩展和RL框架（包括sb3）。这会pip install -e source/extensions中的所有内容

如果以上失败，只安装核心包

# 只安装基础依赖，跳过有问题的包
./isaaclab.sh --install core
# 或者
./isaaclab.sh --install base

以及其他的包

./isaaclab.sh --install sb3

4 验证安装

运行官方验证脚本（无渲染，headless模式）：

./isaaclab.sh -p source/standalone/tutorials/00_sim/create_empty.py --headless

如果成功，会打印模拟信息而不打开GUI。
如果失败，检查错误日志（可能在~/.isaac_sim/logs或控制台），并确保NVIDIA驱动>=535（用nvidia-smi检查）。

5 其他安装

apt install -y libgl1 libgl1-mesa-glx libosmesa6 libegl1-mesa
apt install -y libsm6 libice6 libx11-6 libxext6 libxrender1
apt install -y libfreetype6 libfontconfig1 fonts-dejavu-core