xenomai实时线程和非实时线程可以通过RTPIC 发送和接受数据，避免出现 switch to secondary mode.
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不要在xenomai线程中调用影响实时性的API：
xenomai实时任务中不建议调用系统调用( sleep open close read write ioctl socket printf new malloc 等等)，这些系统调用会让 xenomai switching to secondary mode (because of the plain linux syscalls) and then handeled by the linux scheduler（另外，系统调用会产生CPU软中断并陷入内核态，内核中可能会因等待外部设备响应或是DMA等操作破坏实时性）. 如图所示：
其中实时和非实时采用RTIPC方式进行通信传递数据：
Refercence：
https://blog.csdn.net/GW569453350game/article/details/54580580
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