AGV-WCS调度系统参考源码 功能比较全面的AGV调度系统，源码+数据库+讲义； C#语言，功能参考截图

最近在研究工业场景下的AGV调度系统，发现一个挺有意思的开源实现。这个AGV-WCS系统用C#搭的架子，数据库是SQL Server，关键业务逻辑写得挺有参考价值。咱们直接撸袖子看代码，先扒几个核心模块的实现。

任务调度模块有个TaskDispatcher类，里面的任务分配算法有点东西。看这段队列处理代码：

public void AssignTasksConcurrently()
{
    // 实时获取空闲AGV列表
    var idleAgvs = _agvRepository.GetAll().Where(a => a.Status == AgvStatus.Idle);
    
    Parallel.ForEach(idleAgvs, agv => 
    {
        // 动态锁避免重复派单
        if (Monitor.TryEnter(_assignmentLock))
        {
            try 
            {
                var pendingTask = _taskQueue.GetOldestValidTask(agv.CurrentPosition);
                if (pendingTask != null)
                {
                    agv.CurrentTask = pendingTask;
                    _communicationService.SendRoutingPlan(agv.Id, GeneratePath(agv, pendingTask));
                }
            }
            finally 
            {
                Monitor.Exit(_assignmentLock);
            }
        }
    });
}

这里用Parallel.ForEach处理并行派单，比传统多线程写法更简洁。动态锁机制防止多个线程同时给同一辆车派任务，Monitor.TryEnter比直接lock更适合高频调度场景。不过要注意_taskQueue.GetOldestValidTask方法的线程安全性，看源码发现他们用了ConcurrentPriorityQueue做底层数据结构，这个选择很合理。

路径规划模块的代价函数设计得比较接地气。看这个计算移动成本的公式：

private double CalculateMoveCost(Node current, Node neighbor)
{
    // 基础移动距离
    var cost = current.GetDistanceTo(neighbor); 
    
    // 转向惩罚：如果行进方向改变则增加20%成本
    if (_lastDirection != null && _lastDirection != current.GetDirectionTo(neighbor))
    {
        cost *= 1.2;
    }
    
    // 拥堵系数：根据实时交通数据动态调整
    var congestion = _trafficService.GetCongestionLevel(neighbor.Coordinate);
    return cost * (1 + congestion * 0.15);
}

相比教科书版的A*算法，这里加入了实际业务因素：转向惩罚降低无效移动，拥堵系数对接实时数据。这种改造让算法更贴合真实仓库场景。不过要注意GetCongestionLevel的响应速度，源码里用了本地缓存+定时更新的策略。

AGV-WCS调度系统参考源码 功能比较全面的AGV调度系统，源码+数据库+讲义； C#语言，功能参考截图

数据库设计方面，任务表的结构值得参考：

CREATE TABLE [dbo].[AgvTasks](
    [Id] [uniqueidentifier] PRIMARY KEY,
    [TaskType] [tinyint] NOT NULL, -- 1=取货 2=放货 3=充电
    [StartPoint] [geography] NOT NULL, -- 地理坐标
    [TargetPoint] [geography] NOT NULL,
    [Priority] [smallint] DEFAULT 5,
    [Status] [tinyint] NOT NULL, -- 0=等待 1=执行中 2=完成 3=异常
    [CreateTime] [datetimeoffset] DEFAULT SYSDATETIMEOFFSET(),
    [AgvId] [nvarchar](10) NULL FOREIGN KEY REFERENCES Agvs(Id)
);

用geography类型存储坐标点，可以直接用SQL Server的空间索引做附近任务查询。状态字段采用tinyint比字符串更节省空间，不过代码里需要用枚举做好映射。注意索引的建立方式——源码在(Status, CreateTime)上建了复合索引，这对任务队列的查询优化明显。

通信模块的TCP长连接管理有点讲究，看这个心跳检测的实现：

private void StartHeartbeatCheck()
{
    _timer = new Timer(_ =>
    {
        var offlineAgvs = _connectedAgvs.Where(a => 
            (DateTime.Now - a.LastHeartbeatTime).TotalSeconds > 30);
        
        foreach (var agv in offlineAgvs.ToList())
        {
            _logger.Warning($"AGV {agv.Id} 心跳丢失，强制断开");
            agv.Connection.Close();  // 触发重连机制
            _connectedAgvs.TryRemove(agv.Id, out _);
        }
    }, null, 0, 5000);  // 每5秒检测一次
}

用Timer做周期性检测，注意ToArray()转成快照避免遍历时集合变更。TryRemove方法保证线程安全，不过要注意Close操作可能引发的Socket异常，源码里用try-catch包起来了。重连机制在另一个线程自动执行，这个设计让通信层具备自愈能力。

最后说下项目里的日志设计，他们没用现成的日志框架，自己封装了个轻量级记录器：

public static void Log(string message, LogLevel level = LogLevel.Info)
{
    var log = new {
        Time = DateTime.UtcNow.ToString("o"),
        Machine = Environment.MachineName,
        Level = level.ToString(),
        Message = message
    };
    
    // 异步写入SQL
    Task.Run(() => _db.Insert("Logs", log)); 
    
    // 本地应急缓存
    if (!_mq.Produce(log)) 
    {
        File.AppendAllText("/logs/emergency.log", $"{JsonConvert.SerializeObject(log)}\n");
    }
}

这种双写策略（数据库+消息队列）确保日志不丢失，特别是当数据库连接异常时还能落盘本地文件。不过要注意异步写入可能导致的日志顺序混乱，业务上需要根据情况取舍。如果是计费类日志可能得用同步写入，但调度系统对日志的实时一致性要求不高，这个设计是合理的。

这套系统在基础功能上比较完善，但真要上生产线还需要做不少改造：比如增加充电桩调度策略、动态权限区域控制、任务抢占机制等。源码里的调度看板用WinForm实现，虽然界面复古但响应速度不错，想改Web版的话建议用SignalR做实时推送。整体来说，作为学习材料比很多纸上谈兵的教程实用多了，配合附带的数据库设计文档，能帮新人快速理解AGV调度系统的核心逻辑。