cv::Ptr<cv::StereoBM> bm = cv::StereoBM::create(16, 9);
bm->setPreFilterType(cv::StereoBM::PREFILTER_XSOBEL);//预处理滤波器类型，有两种可选类型:PREFILTER_NORMALIZED_RESPONSE（归一化响应） 或者 PREFILTER_XSOBEL （水平方向Sobel算子，默认类型）
bm->setPreFilterCap(63);//31//预处理滤波器的截断值，计算每个像素的x导数，并按[-preFilterCap, preFilterCap]间隔裁剪其值，结果值传递给 Birchfield-Tomasi 像素代价函数。
 bm->setPreFilterSize(7);//预处理滤波器窗口大小，容许范围是[5,255]，一般应该在 5x5..21x21 之间，参数必须为奇数值
  bm->setTextureThreshold(30);//低纹理区域的判断阈值，如果当前窗口内所有邻居像素点的x导数绝对值之和小于指定阈值，则该窗口对应的像素点的视差值为0
  bm->setUniquenessRatio(10);// 视差窗口范围内最低代价（指最好的结果）是次低代价的(1 + uniquenessRatio/100)倍时，最低代价对应的视差值才是该像素点的视差，否则该像素点的视差为 0
  bm->setSpeckleWindowSize(72);//检查视差连通区域变化度的窗口大小, 值为 0 时取消 speckle 检查，否则取【50，200】内的值比较合适
   bm->setSpeckleRange(16);//在sgbm的官方参数介绍中说该值会被乘以16，设置为1或2比较合适，bm应该是没有乘以16
   //roi1, roi2：左右视图的有效像素区域，一般由双目校正阶段的 cvStereoRectify 函数传递，也可以自行设定。一旦在状态参数中设定了 roi1 和 roi2，OpenCV 会通过cvGetValidDisparityROI 函数计算出视差图的有效区域，在有效区域外的视差值将被清零。
//disp12MaxDiff：左视差图（直接计算得出）和右视差图（通过cvValidateDisparity计算得出）之间的最大容许差异。超过该阈值的视差值将被清零。该参数默认为 -1，即不执行左右视差检查。int 型。注意在程序调试阶段最好保持该值为 -1，以便查看不同视差窗口生成的视差效果。