1.ROS=通讯机制+开发工具+应用功能+生态系统

目的：提高软件复用率

2.通讯机制：松耦合分布式通信

椭圆代表节点，箭头连线代表节点间传输的数据及数据传输方向。此图称为计算图。

2.1话题通信

关键词：topic（话题），publisher（发布者），subscriber（订阅者），message（消息）

异步通信，话题为数据管道，信息为数据结构定义

2.2服务通信

关键词：service（服务），client（客户端），server（服务器）

同步通信，通过.srv文件定义request和response的数据结构类型。

2.3比较

3.生态系统：包含功能包，元功能包，软件仓库，ros社区，呈包含关系。

# vscode # opencv # 人工智能 # python # c++
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