三菱PLC分拣程序基于三菱FX系列的分拣程序，可用于学习

传送带上的物料被传感器捕捉到信号，气缸精准推出指定物料——这种工业场景的分拣逻辑用三菱FX系列PLC实现其实挺有意思。今天咱们直接上干货，看看怎么用梯形图构建这个控制流程。

先看硬件配置：FX3U-32MT做主控，X0接光电传感器检测物料，Y0控制传送带电机，Y1控制分拣气缸。当传感器检测到金属物料（假设用接近开关X1判断），传送带暂停两秒让气缸动作。

|   X0      X1       M0
|---| |-----|/|-------( )
|   M0              T0 K20
|---| |--------------( TMR )
|   T0              Y0
|---| |--------------( OUT )
|   T0              Y1
|---| |--------------( OUT )

这段代码里的关键点在于X1常闭触点。当金属物料触发X1时，M0辅助继电器得电启动定时器T0。注意这里T0的K20参数对应2秒（FX系列定时器单位是0.1秒）。定时期间Y0输出断开，传送带停转，同时Y1激活气缸动作。

物料分类通常需要数据比对。比如用MOV指令处理传感器数据：

|   X2              MOV K1X0 D0
|---| |--------------[MOV X0-X3→D0]

这里X2作为启动信号，把X0-X3四个传感器的状态打包存入D0寄存器。假设X0是启动位，X1是材质检测，X2/X3是位置检测，通过D0的二进制状态就能判断物料类型和位置。

传送带速度控制可以用以下方式实现多段速：

|   M8002           MOV K500 D100
|---| |--------------[MOV K500→D100]
|   T1              MOV K1000 D100
|---| |--------------[MOV K1000→D100]

M8002是PLC上电初始化脉冲，这里给D100赋初始速度值500（对应5Hz）。当定时器T1触发时切换为1000（10Hz）。配合SPD指令控制变频器，实现传送带加速效果。

调试时最容易踩的坑是信号抖动。建议在传感器输入回路加入滤波：

|   X0      T2       X0
|---| |-----|/|-------( )
|   T2 K5
|---| |--------------( TMR )

这个自复位定时器构成20ms的滤波电路（T2设置K5）。当X0信号持续时间不足20ms时不会触发后续逻辑，有效消除机械振动导致的误检测。

实际项目中，分拣程序要考虑异常处理。比如添加急停回路：

|   X10             SET M100
|---| |--------------( SET )
|   M100           RST Y0
|---| |--------------[RST Y0]
|   M100           RST Y1
|---| |--------------[RST Y1]

当急停按钮X10按下时，M100置位并立即切断输出。这种硬逻辑设计比软件判断更可靠，符合安全规范。

分拣程序的核心在于状态机的把握。建议用步进梯形图（STL）构建状态转移，比如用S0表示待机状态，S20表示分拣中状态。每个状态对应具体的输出动作，状态切换通过传感器信号触发，这样程序结构更清晰易维护。

看完这些代码片段，是不是觉得PLC分拣也没那么神秘？关键是把机械动作分解成逻辑信号，用定时器和寄存器做好协同。下次遇到分拣线调试，不妨从传感器信号追踪开始，逐步构建控制逻辑。