1、数据集获取

两条路，夸克网盘或者csdn下载（让我挣点小分，嘿嘿）（补：可恶！1g限制，挣分之路受阻，呜呜呜）

https://pan.quark.cn/s/b034d3e2aab2

2、velodyne设置（参考iccv的GitHub说明，默认你能用rviz跑别的数据，Ubuntu-20.04，ros-noetic）

碎碎念：noetic真无敌了，github上找不到对应版本，试了好多版本，最后确定只能降级用melodic的（依旧给出两种办法，GitHub去clone或者csdn下载）

https://download.csdn.net/download/weixin_45916469/92580402
目前不需要积分，超过五积分可以找我改（无敌平台，还要动态改积分）

第零步：前置说明：最好用ros1的melodic或者noetic
原文如下

ROS1, preferably ROS Noetic or ROS Melodic, on which the driver have been tested. The below steps assume that ROS1 installation is completed.

第一步：更新资源

sudo apt-get update

第二步：安装ros相关包（查漏补缺）

rosversion -d | xargs bash -c 'sudo apt-get install -y ros-$0-pcl-ros ros-$0-roslint ros-$0-diagnostic-updater ros-$0-angles'

第三步：安装其他包

sudo apt-get install -y libpcap-dev libyaml-cpp-dev

第四步：下载和build那个velodyne驱动（到最恶心人的地方了）

mkdir -p velodyne_ws/src
cd velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
catkin_make

首先，先创好velodyne_ws和src，进入src把我给的复制进去，结果如下图（不用管那些zone.identifier）

然后退到velodyne_ws进行catkin_make（不行的话可以试试catkin_make_isolated指令或者catkin build）

bulid完成就可以source一下，用不同指令的source指令有点不同，自行解决（偷懒）

这样就好啦。下一步

3、数据播放

第一个终端 进入fastlio_ws文件夹先source然后

roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch

第二个终端进入velodyne_ws文件夹，然后

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

第三个终端进入你的数据位置

rosbag play *.bag

完结撒花❤️❤️❤️

想看定量复现实验的可以催更。🐰：尼克狐尼克，你被逮捕了