Halcon代码

这部分很简单，因为是直接生成的白底黑色图案。

* 1. 基础预处理
read_image (Image, 'C:/Users/zhrmg/Desktop/工作区/视觉识别/五次生成/png不带说明/icons_pure_2x2_landscape_01.png')
rgb1_to_gray (Image, GrayImage)
threshold (GrayImage, Region, 0, 100)

* 2. 连通域分析并选择较大的图标区域（过滤噪点）
connection (Region, ConnectedRegions)

* 3. 骨架化：将粗线提取为单像素宽度的区域
skeleton (ConnectedRegions, SkeletonRegion)

* 4. 将区域转换为 XLD 轮廓，方便后续几何分析
gen_contours_skeleton_xld (SkeletonRegion, Contours, 1, 'filter')

* 5. 显示
dev_display (GrayImage)
dev_set_color ('green')
dev_display (Contours)

 上位机代码

使用Halcon进行图像识别和轮廓提取，使用正运动E2308运动控制卡控制三轴步进进行绘制。

由于halcon提取出的点太多，在绘制前先进行了滤波抽稀，可以通过坐标比例缩放控制绘制的大小。轨迹绘制使用连续插补分批发送。

winform带基础的正反转、相对绝对运动、插补、参数设置，IO读取、速度曲线等功能。

源代码暂时不想公开，用claude code就可以完成。实在需要的话，可以私信联系我。

效果