经过上一周的两次会议，确定了组内四人分工之后，我目前分配到Milk-V Duo S端开发控制主责，同时协助舵机调试，协助排查端侧异常和性能瓶颈。

本周进行Milk-V Duo 端基本开发环境搭建，包括配置duo-buildroot-sdk，文件拷贝，TF卡烧录，安装并验证Milk-V DuoS内的Python环境，首次尝试连接Milkv Duo S开发板，获取Milkv Duo开发板的IP地址，安装可视化编程环境。

Milk-V Duo是基于CV1800B的超小型嵌入式开发平台,可以分别运行linux和rtos系统，并具有各种可连接的外设。Milk-V DuoS 是 Duo 的升级型号，升级了 SG2000 主控，集成了 WI-FI 6/BT 5 无线功能，并配备 USB 2.0 HOST 接口和 100Mbps 以太网端口。 它支持双摄像头（2x MIPI CSI 2 通道）和 MIPI 视频输出（MIPI DSI 4 通道），可实现多种应用。 DuoS 还支持通过开关在 RISC-V 和 ARM 启动之间切换。 通过性能和接口的增强，DuoS 更适合各种场景和更复杂的项目开发需求。

配置duo-buildroot-sdk

从Milk-V官方GitHub仓库克隆duo-buildroot-sdk代码库：

git clone https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk.git

进入目录并更新子模块：

cd duo-buildroot-sdk
git submodule update --init

安装编译依赖工具链：

sudo apt install build-essential cmake gcc-aarch64-linux-gnu

编译SDK：

./build.sh

文件拷贝与TF卡烧录系统

将编译生成的镜像文件（如duo-rootfs.img）通过读卡器拷贝到TF卡。使用dd命令烧录镜像：

sudo dd if=duo-rootfs.img of=/dev/sdX bs=1M status=progress

使用烧录软件balenaEtcher进行系统烧录：

远程登录Milkv-Duo开发板

将TF卡插入Milk-V Duo S开发板，通过USB-C接口连接Milk-V Duo S和电脑。

连接之后若烧录成功之后Duo 上的蓝色 LED 灯将闪烁。

首次登录Milkv-Duo开发板

ssh root@192.168.42.1
milkv

安装并验证Milk-V DuoS内的Python环境

验证当前Duo S内Python环境的安装

在Milk-V Duo开发板内运行一个简单模拟接收云端agent的json指令的程序

print("Hello from Milk-V Duo!")

data = {
    "text": "你好",
    "emotion": "happy",
    "action": "wave"
}

print("收到JSON:", data)
print("动作:", data["action"])

Python环境正常可用

串口调试需连接UART引脚（TX/RX/GND）至USB转TTL模块，使用串口工具（如minicom）配置波特率为115200。

获取开发板IP地址

开发板启动后，通过串口或连接网络后执行：

ifconfig

若使用DHCP，IP地址通常显示在eth0或wlan0接口下。若需静态IP，修改/etc/network/interfaces文件：

auto eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.100
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

安装可视化编程环境

安装mobaxterm，打开mobaxterm，选择Session，再选择SSH，在Remote host栏输入192.168.42.1

新建会话，登录名输入root，密码项输入milkv，即可进入Milkv Duo S开发板的可视化编程环境中

本周总结

• 电脑 ↔ Duo S 已经连通
• 成功搭建Duo S端开发环境
• 成功运行测试代码
• 后续将进一步开发机器人动作组，为开发云端agent的返回指令解析系统与机器人动作执行系统奠定了基础。