本文介绍基于Ubuntu22.04安装ROS2机器人系统教程，并附带详细测试方法，基于触觉智能RK3576核心板方案，使用配套开发板Purple Pi OH2演示。

ROS、ROS2简介

ROS（Robot Operating System）和ROS2并非传统意义上的操作系统内核，而是面向机器人开发的开源软件框架，提供节点通信、硬件抽象、算法库、仿真调试等核心能力，降低机器人开发复杂度。而ROS2是为解决ROS的工业级痛点而重构的新一代框架，支持 Linux、Windows、macOS及嵌入式RTOS。

• 应用场景

ROS2典型的应用场景工业级机器人（ 协作机器人、AGV无人车、工业机械臂的实时控制与调度 等）、车载与自动驾驶（路径规划、车辆协同）、嵌入式边缘机器人（ 巡检机器人、无人机  、水下机器人   ）等。

• ROS& ROS2对比

ROS2安装

• 环境准备

烧录触觉智能RK3576核心板/开发板网盘资料的Ubuntu22.04系统固件：

触觉智能提供软硬件资料，关注CSDN获取。

完成烧录后，设置 locale本地语言支持 UTF-8，命令如下：

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

启用Universe源：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

添加 ROS2 GPG key

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 -y
sudo curl -sSL https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

为软件源添加 ROS2 repository，这里选择清华源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsin

• 安装ROS2

Purple Pi OH2开发板上使用Ubuntu22.04是带桌面的系统，这里安装ROS2也推荐Desktop 版包含: ROS, RViz, demos, tutorials。

sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

完成安装后，下篇为大家带来测试方法。