模块10：recognition

PCL recognition 模块包含物体识别应用的一些算法。

模块11：io

pcl_io库包含一些对象和函数用于读写点云数据（PCD）文件，同时可以捕捉很多传感器设备的点云数据。

PCL与用于生成3D点云的数据源无关

模块11：visualization

pcl_visualization库能够实现快速原型并可视化3D点云算法操作的结果，类似于Opencv的highgui的显示2D图像的程序。我们这个点云库的可视化可以在屏幕上绘制基础的2D形状。例如对于任意维度的点云数据集使用PointCloud<T>格式进行渲染和设置视觉属性，包括颜色，点的体积，不透明度等等。又例如，在平面上绘制基础的3D形状（cylinder圆柱体，spheres球形，lines线，poligons多边形等），既可以来自于点集，也可以来自于参数公式。又例如，直方图可视化模块，用于2D绘图。最重要的是，点云深度图rangeimage的可视化模块。

这个包使用了VTK库用于3D渲染这些深度图和2D操作。

以上是最基础的关于pcl的库的基本介绍，下面我们来系统的学习pcl。

1，PCL在兼容POSIX系统的编译

POSIX:可移植操作系统接口。

编译环境：ubuntu，cmake>3.5.0

mandatory dependence(强制性的依赖)：pcl_*:  Boost，Eigen,FLANN

pcl_visualization:   VTK

optional dependence:   pcl_surface:  Qhull

pcl_io:  OpenNI

pcl_*:  CUDA