运动追踪、物体跟踪。 基于FPGA的实时图像处理，使用帧间差分法实现运动物的体实时追踪。 基于Quartus和Vivado。

深夜调代码时发现监控画面突然闪过黑影，手一抖咖啡洒在了键盘上。这种情况要是能实时捕捉运动物体该多好？咱们今天用FPGA做个能硬件加速的运动追踪系统，帧间差分法这种吃算力的算法交给FPGA跑，比软件方案快出天际。

先拆解硬件架构，整个系统得有三板斧：图像缓存、差分计算、目标标记。在Quartus里搭个双口RAM当帧缓存，老帧新帧同时在线，Verilog写起来是这样的：

reg [7:0] frame_buffer[0:307199]; // 640x480灰度图
always @(posedge pixel_clk) begin
    if(wr_en) begin
        frame_buffer[write_addr] <= new_pixel;
        old_pixel <= frame_buffer[read_addr]; 
    end
end

注意读写地址的相位差刚好隔一帧，这样每个时钟周期都能同时拿到前后两帧的像素点。差分计算模块别用减法器糊弄事，得考虑环境光照变化：

wire [8:0] diff = (old_pixel > new_pixel) ? (old_pixel - new_pixel) : (new_pixel - old_pixel);
wire motion_flag = (diff > 15) ? 1'b1 : 1'b0; // 阈值动态调整后面说

这里15的阈值实测在办公室环境刚好能过滤灯光波动。但直接二值化会有雪花噪点，上形态学处理，在Vivado里调用HLS生成的腐蚀膨胀IP核，消耗不到200个LUT。

运动追踪、物体跟踪。 基于FPGA的实时图像处理，使用帧间差分法实现运动物的体实时追踪。 基于Quartus和Vivado。

实际部署时发现运动区域支离破碎，上连通域标记算法。用行扫描优化版，每行维护连通关系，Verilog状态机控制：

typedef enum {IDLE, SCAN, MERGE} state_t;
state_t curr_state;
always_ff @(posedge clk) begin
    case(curr_state)
        IDLE: if(vsync) curr_state <= SCAN;
        SCAN: begin
            // 扫描当前行连通区域
            if(pixel_x == 639) curr_state <= MERGE;
        end
        MERGE: begin
            // 与上一行区域合并
            if(pixel_y == 479) curr_state <= IDLE;
        end
    endcase
end

这状态机跑在150MHz时钟下，处理1080p视频流还能剩30%的时序裕量。最后在HDMI输出层叠显示运动区域，Vivado的Video Mixer核直接叠加红色半透明层。

实测效果有点意思：当猫咪从镜头前溜过时，系统延迟只有3ms，比用OpenCV的Python版快了近20倍。不过帧间差分老毛病还在——静止物体会"消失"，好在做安防监控够用了。下次试试融合背景建模，不过那得换块带DRAM的FPGA了。