chmod +x /data/robot_arm/robot_information_platform/run1.sh

sudo vim /etc/systemd/system/robot-platform.service

[Unit]
Description=Robot Information Platform Service
After=network.target  # 确保网络启动后再执行脚本
Wants=network.target

[Service]
Type=simple
User=rykj # 替换为你的用户名（脚本要以该用户身份运行）
Group=rykj # 替换为你的用户组（通常和用户名相同）
WorkingDirectory=/data/robot_arm/robot_information_platform # 脚本所在目录
# 执行脚本（bash -c 确保能正确source conda环境）
ExecStart=/bin/bash -c “source /data/robot_arm/robot_information_platform/run1.sh”
# 重启策略：意外退出时自动重启
Restart=on-failure
RestartSec=5s
# 日志输出重定向（可选，systemd自带日志）
StandardOutput=append:/data/robot_arm/robot_information_platform/service.log
StandardError=append:/data/robot_arm/robot_information_platform/service_error.log

[Install]
WantedBy=multi-user.target # 多用户模式下开机自启

步骤 3：重新加载并启用服务

# 重新加载systemd配置
sudo systemctl daemon-reload

# 启用服务（开机自启）
sudo systemctl enable robot-platform.service

# 立即启动服务（测试是否正常运行）
sudo systemctl start robot-platform.service

步骤 4：验证服务状态

# 查看服务状态
sudo systemctl status robot-platform.service
# 查看服务日志（排查问题用）
journalctl -u robot-platform.service -f

步骤 5：重启测试（可选）

sudo reboot

补充说明

1. 脚本路径问题：确保run1.sh中的所有相对路径（如 Python 脚本）都是基于WorkingDirectory的，或直接使用绝对路径，避免路径错误。
2. conda 环境问题：systemd服务是非交互式 shell，通过bash -c执行source可以确保 conda 环境被正确加载。
3. 日志查看：
   • Python 脚本的日志：pub.log、machine_data.log、messenger.log（脚本自身输出）
   • 服务运行日志：service.log、service_error.log（systemd 输出）
   • 系统日志：journalctl -u robot-platform.service

常用服务管理命令

# 停止服务
sudo systemctl stop robot-platform.service

# 重启服务
sudo systemctl restart robot-platform.service

# 禁用开机自启
sudo systemctl disable robot-platform.service

# 查看服务启动日志
journalctl -u robot-platform.service –since “10 minutes ago”

总结

1. 核心方案：通过创建systemd服务文件实现开机自启，这是 Ubuntu 最稳定的自启方式，支持重启策略和日志管理。
2. 关键配置：服务文件中需指定正确的User（避免权限问题）、WorkingDirectory（确保脚本路径正确）、ExecStart（用 bash -c 加载 conda 环境）。
3. 验证方式：通过systemctl status和journalctl检查服务状态，重启系统确认自启效果。