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FastDDS——DDSRouter安装和使用

我选择放弃了，无法使用fastdds进行跨网段通信，部署成本太高，条件不允许，资源有限，还是转为mqtt转发了，组网内使用fastdds吧，哎！

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安装 DDS Router

不依赖 Docker、不依赖 GitHub Release、完全源码编译 DDS Router 的方案，严格针对：Alibaba Cloud Linux 3 / x86_64。

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DDS Router 的真实依赖关系（关键）

DDS Router ≠ Fast DDS 工具
它是一个独立工程，但依赖：

Fast DDS      （已经编成功）
Fast CDR
foonathan_memory
yaml-cpp

👉 前 3 个系统里已经有了
👉 现在只需要：yaml-cpp + DDS Router 源码

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安装必要系统依赖（一次性）

dnf install -y \
  git \
  cmake \
  gcc-c++ \
  make \
  yaml-cpp-devel \
  openssl-devel \
  libatomic

确认 yaml-cpp：

rpm -qa | grep yaml-cpp

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获取 DDS Router 源码（不走 Release）

1️⃣ 克隆源码（走 git，不走 tar.gz）

cd /opt
git clone https://github.com/eProsima/DDS-Router.git
cd DDS-Router

如果 GitHub 访问慢，可用镜像（备用）：

git clone https://hub.fastgit.org/eProsima/DDS-Router.git

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2️⃣ 切到 稳定版本 2.1.x

git checkout v2.1.0

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构建DDSRouter

安装 colcon + vcs（你系统里默认没有）

dnf install -y python3-pip
pip3 install -U colcon-common-extensions vcstool

方案：手动 clone + 本地安装 cmake_utils

单独 clone dev-utils（只拉这一个）

cd /opt
git clone https://github.com/eProsima/dev-utils.git

切换到对应版本（非常重要）
DDS Router v2.1.0 对应 dev-utils v1.4.x

cd /opt/dev-utils
git checkout v1.4.0

进入 cmake_utils 子项目

cd /opt/dev-utils/cmake_utils

确认能看到文件

ls CMakeLists.txt

创建构建目录并执行 cmake（关键）

mkdir -p build
cd build

cmake .. \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local

编译并安装

make -j$(nproc)
make install

验证是否安装成功

ls /usr/local/share/cmake_utils/cmake

运行依旧失败

说是还缺失cpp_utils，但是获得不到源码
从 2023 年后开始：eProsima 合并 / 内嵌 / 重构 了部分公共库cpp_utils：不再作为独立公开仓库长期维护被内嵌进 DDS Router / Fast DDS 的源码体系但：DDS Router v2.1.0 的 CMakeLists.txt 仍然显式 find_package(cpp_utils)导致：源码版本与仓库状态不一致
然后又推荐我直接用 容器方式运行 DDS Router这是 eProsima 官方当前唯一稳定方案，但是

1. Docker Hub 被墙 / 限速

2. 阿里云镜像仓库里 eProsima/ddsrouter 是私有仓库

   • requested access to the resource is denied 是权限问题

3. DDS Router 源码链条已断（cpp_utils 不存在）

👉 结论：
在当前网络 / 系统条件下，DDS Router 无论“二进制 / docker / 源码”全部不可行

是 环境 + 官方发布策略共同导致的死路。

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